Le commissaire Letellier (Jean-Paul Belmondo) a été viré de la brigade anti-gangs à la suite de la mort d'un passant lors d'une course poursuite qui avait vu la disparition d'un truand de haute volée, Marcucci (Giovanni Cianfriglia). Quelques mois plus tard, la bonne nouvelle arrive grâce à un indicateur : le fuyard est de nouveau à Paris. Toute l'équipe de Letellier est concentrée sur la quête du criminel. Mais, pendant ce temps, un mystérieux "Minos" (Adalberto Maria Merli) entreprend de zigouiller les femmes dont la vie sexuelle n'est pas conforme aux canons de la morale. Beaucoup de labeur en perspective pour le bondissant Letellier...
Grande période de Belmondo qui, outre son génie comique spontané doublé d'une aura magnétique unique, avait le mérite d'effectuer lui-même ses cascades, ce qui a grandement contribué au succès de films souvent plus que moyens. L'oeuvre d'Henri Verneuil est devenue, à juste titre, un classique du genre. Si elle est globalement un récital de prouesses physiques de l'acteur (course poursuite spectaculaire sur les toits du quartier de l'Opéra, sur le toit du métro, suspension à un hélicoptère...), il est également proche, par le ton désinvolte, cynique, des créations comico-policières ("Flic ou Voyou"...) dialoguées par Audiard. Cette juxtaposition fonctionne fort efficacement, même s'il est possible de regretter que, pour une raison indéterminée, l'identité de "Minos" soit révélée aussi précocement. "Peur sur la ville" n'a pas l'ambition dénonciatrice qu'auront un peu plus tard "Mille milliards de dollars" ou "I comme Icare", mais il demeure un polar musclé dont les multiples diffusions télé n'ont pas trop émoussé l'acuité.